一种面向肌腱驱动机械臂的模糊自适应迭代学习控制方法

一种面向肌腱驱动机械臂的模糊自适应迭代学习控制方法，包括设定期望输入至机械臂，执行动作并获得控制输出，测量误差和存储误差信息，利用初态学习模块矫正初始状态，通过自适应迭代控制器动态调整控制参数，使用模糊控制器实时调节控制参数以应对偏差和扰动，结合模糊控制器输出与自适应控制器信号形成最终控制指令，输入控制指令至机械臂执行，并通过迭代学习不断优化控制精度。该方法通过模糊逻辑和自适应迭代学习结合，有效提高肌腱驱动机械臂的控制精度和稳定性。该方法克服传统的闭环迭代学习应用在绳驱机械臂上受摩擦和外界扰动大的缺点，对不明扰动有较好的抵抗，也可以加快迭代学习的收敛速度，有着更好的控制效果。