一种基于光学标记的远距目标识别与方位感知方法及系统

本发明公开了一种基于光学标记的远距目标识别与方位感知方法及系统，所述方法包括：对预先获取的图像进行预处理，并提取目标特征；利用边缘检测函数提取目标轮廓，进一步根据目标轮廓的几何特征排除非检测目标，获取检测目标的初选轮廓；拟合目标质心点在图像中的像素坐标；跟踪所有目标获取光学标记亮灭状态；计算灯光亮灭时间并将对应的标志位写入灯光序列；对灯光序列进行解码匹配目标身份ID；根据相机内参与特征中心位置求解相对角度，将目标的相对角度及目标身份ID进行匹配，输出图像中所有目标的角度信息及其相对应的身份ID。本发明实现多目标情况下的目标身份ID识别，实时输出目标与拍摄点之间的相对角度信息及其相对应的ID信息。