作业机器人

本发明提供一种能顺畅地进行作业的作业机器人。作业机器人具备：进行作业的作业机构、使作业机器人移动的移动机构、驱动作业机构的作业用马达、驱动移动机构的移动用马达、能再充电且向作业用马达和移动用马达供电的蓄电池、检测蓄电池的电压值的电压检测部、以及控制部。控制部构成为能执行下述的处理：两阶段获取处理，控制部针对作业用马达与移动用马达中的至少一方即对象马达而言，获取对象马达动作的状态下的电压检测部的检测值作为第1阶段电压值，然后使对象马达停止，获取对象马达停止的状态下的电压检测部的检测值作为第2阶段电压值；以及返回判定处理，控制部基于第1阶段电压值与第2阶段电压值而判定是否使作业机器人返回充电站。