基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法

本发明属于机械臂关节空间轨迹规划技术领域，为提出一种基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法，实现机械臂关节空间轨迹优化规划，本发明，基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法，步骤如下：首先，利用机械臂的关节构型，根据机械臂的构型和场景的点云，利用构型符号距离函数CSDF，得到整个机械臂本体到附近障碍物的距离及其梯度的估计值；然后，基于模型预测路径积分方法，构建一个快速、在线、全局的轨迹生成器，接收起始和目标的机械臂构型，根据整个机械臂本体到附近障碍物的距离及其梯度的估计值估计当前机械臂构型空间的碰撞代价，生成一条全局最优轨迹供机械臂执行。本发明主要应用于机械臂设计制造场合。