多机器人的协作焊接方法、焊接装置、设备及介质

本申请提供了多机器人的协作焊接方法、焊接装置、设备及介质，方法包括获取搬运机器人和焊接机器人的第三位姿信息以及待焊工件的焊接轮廓；根据第三位姿信息和焊接轮廓得到第三规划轨迹；根据第三规划轨迹控制焊接机器人对待焊工件进行焊接，得到焊接工件；在焊接过程中，获取待焊工件的当前焊缝形貌，根据当前焊缝形貌调整第三规划轨迹；能够保证全局搜索能力与收敛速度，避免陷入局部最优的情况。