一种基于新型滑模与前馈补偿的直驱电机扰动抑制方法

本发明公开了一种基于新型滑模与前馈补偿的直驱电机扰动抑制方法，应用于直驱雷达伺服转台等直驱伺服技术领域。本发明针对直驱雷达伺服转台低速运行时易受瞬时风载荷等外部扰动的影响，设计了一种新型的滑模控制器，引入饱和函数替代传统符号函数，设计新型趋近率函数保证滑模运动的快速性与稳定性，并且与降阶状态观测器相结合，在采用新型滑模控制器的同时加入负载扰动前馈补偿，能够有效抑制电机在低速下的转矩脉动，提升了直驱雷达伺服转台低速运行时的控制精度和鲁棒性。