一种基于激光雷达3维点云的地下停车场地面轮廓提取方法

本发明涉及对地下停车场环境中的平面结构精准提取的方法，具体而言是一种基于激光雷达3维点云的地下停车场地面轮廓提取的方法。本发明基于激光雷达惯性SLAM技术，构建停车场全局三维点云地图。分割地面点，估计地平面，使点云地图铅锤方向与世界坐标系一致。采用半径滤波与PCA实现墙壁立柱点云粗分割；通过点云直方图提取切片，并使用DBSCAN算法进一步聚类分割墙壁立柱点簇，投影至XOY平面。基于各点簇的离散度，初步区分立柱与墙壁点簇，并通过聚类与PCA方法，二次筛选立柱点簇。对于立柱点簇，基于RANSAC算法拟合立柱墙线。对于墙壁点簇，构建点云二值化图像，依次进行膨胀，腐蚀，细化等处理，拟合墙壁墙线，最后通过高斯滤波的方式平滑墙壁曲线。