一种面向十字路口场景的多视角相机图像拼接方法

本发明公开了一种面向十字路口场景的多视角相机图像拼接方法，致力于前融合，属于相机的多视角图像拼接技术领域，对获取的十字路口场景的多视角相机图像分别进行深度估计，得到深度信息；对所述深度信息通过像素坐标变换为相机坐标系，利用相机的外参数将相机坐标系中的三维信息转换到世界坐标系，得到BEV视角下的三维信息；将BEV视角下的三维信息沿垂直于地面方向归一化处理，得到处理后的俯视图图像；使用平面拼接方法进行图像拼接，包括特征检测和间隙优化，得到优化后的拼接图像；利用所述方法实现路侧视角下的纯图像拼接任务，以实现可视化，并有利于目标检测。