基于自适应同心圆模型的地面点云分割方法及系统

本发明提供了一种基于自适应同心圆模型的地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域。本发明对预处理后的点云数据进行无效点云滤除；基于自适应同心圆模型对无效点云滤除后的点云数据进行分割处理，得到多个元区域；对每个元区域的点云数据进行高度统计；根据点云高度统计结果，对每个元区域进行垂直面点滤除；对垂直面点滤除后的每个元区域进行地面区域拟合；对地面区域拟合中误判的地面点进行假阳性修正，得到最终的地面点和非地面点；本发明能够有效地识别并分割斜坡和不规则道路等地面情况，同时剔除路边花坛、台阶和汽车引擎盖等干扰，提高了地面分割的准确性。