一种电力巡检机器人高空避障方法

本发明涉及电力系统智能巡检技术领域，公开了一种电力巡检机器人高空避障方法，包括：对电力巡检机器人待巡检区域环境点云地图进行降采样与区域滤波，获取局部点云地图后，转换为体素网格地图，基于每个体素单元的占据概率，转换为体素八叉树地图；利用内接于预设的包络盒的球形包络区域进行遍历，构建目标体素集；计算每个目标体素的航向角、俯仰角，以及哈希值，二值化获取二值化哈希值，进而获取哈希值极坐标直方图；利用以体素放大系数为边长的滑动窗口在哈希值极坐标直方图上滑动，选取避障路径点，以权值和最小的路径作为当前目标避障路径；获取当前目标避障路径中点的三维坐标，用基于直线路径跟踪的路径生成方法，获取实际高空避障路径。