控制机器人的方法、装置和介质

一种控制机器人的方法、装置和介质，涉及机器人技术领域，其中，方法包括：基于机器人的动力学参数，生成机器人的动力学模型；确定机器人末端的实际位置与期望位置的轨迹跟踪误差，并基于动力学模型和轨迹跟踪误差建立轨迹跟踪误差控制模型；基于轨迹跟踪误差，确定具有递归结构的总滑模面；基于轨迹跟踪误差控制模型和总滑模面，确定滑模控制器；利用滑模控制器对机器人的关节进行控制，使得机器人末端的实际轨迹与期望轨迹重合。可以实现机器人轨迹的快速收敛，降低了系统不确定性和干扰对系统控制精度的不利影响，具有更强的鲁棒性和抗干扰能力，有助于提高机器人的控制精度。