一种工业机器人动力学模态解耦与颤振规避方法及实验系统

本发明公开了一种工业机器人动力学模态解耦与颤振规避方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)采用拉格朗日动力学方程、机器人关节刚度辨识实验和对数衰减模型获取机器人某一确定位置下不同姿态的动力学微分方程；(2)利用模态解耦后的参数矩阵对再生型颤振和振型耦合型颤振分别进行稳定性分析，得出两种颤振类型的稳定性判据；(3)分别计算所有可达姿态所对应综合极限打磨宽度和特征根方程的根，得到不发生再生型颤振和振型耦合型颤振的姿态。本发明提供的工业机器人动力学模态解耦与颤振规避方法及实验系统，能够充分考虑系统参数的耦合作用，并且在颤振分析中可以同时针对两类颤振类型，为实现工业机器人加工作业颤振规避提供一种途径。