一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法及末端执行器

本发明公开了一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法及末端执行器，包括步骤：S1、设定期望打磨力；S2、传感器实时采集末端执行器的接触力信号和位置信号；S3、根据期望打磨力和力传感器测得的实际打磨力，计算得到打磨力误差及误差变化值作为环境参数估计器和自适应变阻抗控制器的输入；S4、自适应变阻抗控制器和环境参数估计器的输出作为自适应滑模控制器的输入；S5、自适应滑模控制器输出为音圈电机的控制位移量，根据控制量实时控制调节末端执行器伸缩位移，实现机器人打磨恒力控制。本发明在减小打磨工具与工件表面接触时力超调量以及力波动量，提高在未知环境工况机器人打磨作业自适应性等方面具有良好的作用。