机械臂抓取物的质量检测方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及机械臂控制技术领域，更具体地，涉及机械臂抓取物的质量检测方法、系统、设备及存储介质。该方案包括通过摄像头采集获得形变程度；根据形变程度判断形变恢复程度；预先设置形变程度的组别，对每个形变程度组别逐一进行机械臂抓取和恢复控制；根据所述形变程度组别，在抓取过程中提取被抓物的相对位移；根据所述被抓物的相对位移判断是否启动握紧流程；在启动所述握紧流程后，判断合适的力度为最终握紧力度，并提起被抓物。该方案通过摄像头量化形变程度，进而通过快速的握紧力度的测试，形成最优的抓取力度的在线分析。