针对视觉目标与毫米波雷达点云实现速度特征融合的方法

本发明涉及一种针对视觉目标与毫米波雷达点云实现速度特征融合的方法，其中，该方法包括：在同一帧周期内，获取自车状态信息、毫米波雷达点云数据以及视觉检测网络模型输出目标信息；并依据自车状态信息计算点云实际对地径向速度；将毫米波雷达点云数据与视觉目标进行关联处理；利用视觉目标的高度信息以及动静态信息，对初选点云簇进行二次非目标点云筛除，获取最终关联点云簇；对当前获取到的视觉目标进行初步校验，并判断该目标的速度矢量是否准确，如果不准确，则根据视觉检测网络模型获得的训练结果，判断当前目标速度方向与大小的准确度，并利用目标点云簇计算目标速度大小与角速度大小，以此实现速度特征的融合处理。