一种GNSS定位状态域多故障渐消方法

一种GNSS定位状态域多故障渐消方法，通过GNSS扩展卡尔曼滤波，采用状态域故障检测算法进行检测，若当前历元不存在故障，进行下一历元检测，若存在故障，将当前存在故障的历元观测值按归一化新息从小到大排列，取前n个卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，表示故障无法排除，向用户发出警报；若不存在故障，删除最大新息对应的观测值，利用剩余的卫星观测值计算出后验状态估计值及协方差阵进行检测，若存在故障，删除剩余观测值中最大新息对应的观测值，重复该步骤至故障排除完；若不存在故障，进行下一历元检测。本发明从状态域展开，保证计算效率的同时，准确排除GNSS存在的多个故障从而提高定位精度。