一种基于高阶建模的端到端矢量化高清地图模型、设备及存储介质

本发明公开了一种基于高阶建模的端到端矢量化高清地图模型、设备及存储介质，包括：将高阶建模思想用于地图构建任务，在高维空间中对每个实例进行划分，通过计算高阶统计量捕获地图元素的相关性；引入鸟瞰图增强模块，强化语义和几何信息；使用实例查询作为解码器的输入，增强查询能力，避免实例内信息不一致。本发明设计的高阶建模模块可以有效促进实例之间进行特征交互，增强对复杂环境的建模能力。引入的鸟瞰图增强模块，可以利用高阶统计信息强化鸟瞰图特征。整个模型在复杂的驾驶环境中也能保持良好的建图效果。