一种基于GNSS/SINS/LIDAR车载融合的室内外切换定位方法
申请号：CN202410937003
申请日期：2024-07-12
公开号：CN118962756A
公开日期：2024-11-15
类型：发明专利
摘要
本发明属于定位导航技术领域，具体涉及一种基于GNSS/SINS/LIDAR车载融合的室内外切换定位方法。为了提高车辆在室内外切换定位、通过隧道和涵洞等复杂环境下精密定位导航能力，室外环境通过GNSS和SINS组合实现车辆定位，室内外过渡通过场景判别进行切换GNSS/SINS和LIDAR/SINS的组合方式实现车辆定位，室内环境通过LIDAR和SINS组合实现车辆定位，还采用卡尔曼滤波算法更新车辆的实时位置。
技术关键词
室内外切换定位方法
组合定位系统
场景
转移概率矩阵
车辆定位
室内外连续定位
卡尔曼滤波算法
隐马尔科夫
坐标系
实时位置
陀螺仪
系统更新
定位导航技术
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