穿戴式上肢有源主动助力装置

本申请涉及有源助力外骨骼机器人技术领域，尤其是公开了穿戴式上肢有源主动助力装置，包括有躯干骨架，躯干骨架连接有上支臂，还包括有腰包，上支臂与躯干骨架柔性连接，且腰包与上支臂连接有上肢杆组；上支臂驱动连接有助力抬升杆组。利用柔性连接结构代替上支臂与躯干骨架原有的转轴连接结构，同时通过上肢杆组支撑上支臂和助力抬升杆组，并利用助力抬升杆组增加主动助力装置的抬升力臂，进而实现综合性提高主动助力装置辅助作业效果，降低使用者作业不适感，提高作业效率，同时减少安全事故发生以及腰肌劳损等健康问题发生的目的。