一种针对穿刺中靶点移位的实时微调穿刺机器人及使用方法

本发明属于医疗机器人领域，本发明是一种应用在经皮穿刺手术中，穿刺路径随着靶点移位能够实现实时微调的穿刺机器人。本发明包括初定位模块、穿刺位姿调整模块和穿刺方向微调模块。本发明的主要目的是：解决在穿刺过程中，在各种内外因素影响下导致的肿瘤移位，进针路径不会做出相应改变而造成穿刺精度低等问题。该机器人在确定靶点位置后，初定位模块实现X、Y轴方向的初定位。穿刺位姿调整模块可通过一对并联滑台的同步运动实现针体沿Z轴方向的移动，其非同步运动实现穿刺针俯仰角度的调节，通过一圆形滑台的旋转实现穿刺针偏摆角度的调节。穿刺方向微调模块可通过两个驱动电机相互配合实现穿刺路径的实时微调。穿刺方向微调模块中的进退针机构可以实现穿刺针的进退针。本发明可实现X轴、Y轴、Z轴方向的移动，大角度的偏摆、俯仰，可实时微调任意穿刺角度，可实现精准、自由、灵活的进退针，使得穿刺路径进一步优化。