一种立式罐外壁面的爬壁机器人编队控制方法

本发明属于爬壁机器人编队控制领域，具体涉及一种立式罐外壁面的爬壁机器人编队控制方法，首先建立打滑状态下爬壁机器人的运动学模型，并根据领航跟随法建立爬壁机器人编队系统的误差模型；再针对误差模型基于反馈线性化设计控制器；然后利用RBFNN神经网络估计爬壁机器人的打滑信息并在控制器中对打滑信息进行实时补偿，并通过实时补偿的控制器控制爬壁机器人编队运行。本发明方法能在线估计爬壁机器人打滑信息并进行实时补偿，具有良好的响应速度，且提高了爬壁机器人在立式罐外壁面等竖直壁面上编队作业的精度。