基于改进RRT算法的挖掘机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT算法的挖掘机路径规划方法，涉及路径规划技术领域。本发明的步骤包括：（1）、初始化起始点和目标点的位置并定义状态采样空间；（2）、随机采样得到随机点，并基于随机点得到距离随机点最近的点；（3）、构造代价函数，选择路径代价最小的节点；（4）、在RRT算法中加入引力搜索，生成新的节点；（5）、重复进行（1）、（2）、（3）、（4）构建随机生成树，并找到路径；（6）、利用贪心算法优化路径；（7）、利用B样条曲线平滑处理。本发明通过结合引力搜索、代价函数及RRT‑Connect中的贪婪思想，有效缩短路径长度、减少搜索时间及降低采样点数量，用于找到最短路径。