一种变刚度柔顺关节和柔性机器人

本发明涉及柔性变刚度机器人技术领域，提供一种变刚度柔顺关节和柔性机器人。变刚度柔顺关节包括位置伺服电机、谐波减速器、第一弹簧片、第二弹簧片、四连杆机构、传动杆、直线导轨、螺母、第一滑块连接架、直线轴承、第二滑块连接架、刚度调节电机、第一支撑滚轮座和第二支撑滚轮座、第一支撑滚轮和第二支撑滚轮、第三支撑滚轮和第四支撑滚轮。本发明通过传动杆带动螺母运动，螺母驱动四连杆机构伸缩，利用四连杆机构的对称性，使直线轴承和螺母的对称运动的精度更高，使两对支撑滚轮在两个弹簧片上的对称运动精度更高，从而有利于提升刚度调整的精度；同时，本发明采用对称设置的第一弹簧片和第二弹簧片，刚度调节范围更大，调节更灵活。