一种基于边缘增强采样的机器人手术多源影像融合方法

本发明公开了一种基于边缘增强采样的机器人手术多源影像融合方法，使用改进多方向Sobel算子处理输入图像得到初步边缘特征图，利用双编码器对输入图像及初步边缘特征图进行编码，将每阶段编码结果输入边缘注意力增强模块计算出不同阶段边缘特征图的注意力权重，并与相同阶段输入特征进行融合，得到每阶段的边缘增强特征图；利用特征多阶融合模块使不同阶段的边缘增强特征图相融合，将输出与同阶段解码器跳接，提取二维术中影像解剖标志物的特征；使用多点透视成像模型计算提取到的二维术中解剖特征与已知的三维术前影像解剖特征间的转换矩阵，预测二维术中影像在三维术前影像中的位姿，实现机器人手术多源影像解剖特征的配准融合。