一种网络环境下的水面无人艇运动控制系统故障检测方法

本发明提供了一种针对网络环境下的水面无人艇运动控制系统故障检测方法，属于水面无人艇运动控制系统的故障诊断领域。包括：将水面无人艇运动控制系统建模为一类非线性系统模型，其中通过增量二次约束刻画非线性函数，如此能够表征为更广义的非线性。在引入事件触发机制的情况下建立非线性故障检测观测器以生成残差信号。通过使用包含多维时滞相关李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数，证明所建立的非线性故障检测观测器能够保证非线性故障检测系统的期望性能。本发明利用包含多项式李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数建立的更为广义非线性系统的事件触发故障检测方案，能够退化到采用常值李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数方法建立的故障检测结果。