一种机器人运动控制方法、装置、设备及可读存储介质

本发明公开了一种机器人运动控制方法、装置、设备及可读存储介质，应用于智能控制领域，包括：获取当前机器人状态；基于当前机器人状态，利用运动控制模型，得到下一时刻的控制指令，用于对机器人进行控制；运动控制模型训练时根据状态预测奖励进行参数更新，状态预测奖励根据机器人预测状态和机器人实际状态确定，机器人预测状态基于训练隐变量确定；隐变量为不可观测的随机变量，包括了能对机器人未来状态进行预测的参数。本申请通过状态预测奖励使得机器人运动控制模型对未来机器人状态的预测更接近机器人实际状态，使得产生的下一时刻的控制指令更适于机器人实际状态，从而提高后续对机器人控制的稳定性。