一种康复助步轮椅运动控制优化方法

本发明提出的一种康复助步轮椅运动控制优化方法，属于PID控制优化领域，具体步骤为：步骤一：将康复助步轮椅运动控制问题转换成一个待优化的数学模型；步骤二：建立康复助步轮椅运动控制系统的PID控制模型；步骤三：建立改进基于梯度算法数学模型，验证改进基于梯度算法优化PID控制器的性能；所述改进基于梯度算法包括：D1、采用混沌映射初始化种群位置；D2、引入高斯变异策略改进种群位置更新公式；步骤四：利用改进后的基于梯度算法优化康复助步轮椅速度PID控制器，得到最佳控制参数Kp、Ki、Kd；步骤五：将得到的最佳控制参数输入到康复助步轮椅运动控制系统的PID控制模型中，实现康复助步轮椅的最优鲁棒控制。