机械臂控制系统及设备

本公开涉及一种机械臂控制系统及设备。该机械臂控制系统包括：力数据获取模块，用于获取实时的力数据；其中，力数据为表征机械臂携带的穿刺工具受力的数据；条件构建模块，用于若力数据中存在满足皮肤穿刺条件的第一数据片段，则根据第一数据片段构建血管穿刺条件；其中，皮肤穿刺条件为预先设置的；提示模块，用于若力数据中存在时序在第一数据片段之后，且满足血管穿刺条件的第二数据片段，则生成血管提示信息。由此，在穿刺的过程中，基于已经发生的皮肤穿刺的情况，对后续发生血管穿刺的判断标准进行动态调整，提高了后续判断是否发生血管穿刺的准确性，实现了自动化的判断是否发生血管穿刺，降低了误进行血管穿刺而发生伤害的可能性。