基于模型预测控制和PID控制的泊车轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于模型预测控制和PID控制的泊车轨迹跟踪控制方法，所述控制方法为：微控制器计算所需的前轮转角和车速，随后将其传输给整车控制器，整车控制器根据前轮转角来确定方向盘转角，根据车速确定油门开度、制动压力，根据方向盘转角、油门开度、制动压力控制车辆的执行机构，所述微控制器为基于模型预测控制算法的控制器，所述模型预测控制算法包括：建立预测模型；根据带有约束条件的目标函数求解系统的最优解，得到预测时域内的最优控制序列；然后将控制序列的第一个元素作用于被控对象。本发明采用模型预测控制算法对小车进行横向控制，同时用PID算法对泊车的纵向速度进行控制，提高了自动泊车的舒适性和平稳性。