一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构

本发明属于机械臂技术领域，提供了一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，包括机械臂，所述机械臂包括多个关节臂，相邻的两个所述关节臂之间通过万向节连接，所述机械臂的一端安装有安装盘，所述安装盘用于将机械臂固定到水下机器人上，多个所述关节臂之间贯穿并滑动连接有四条驱动绳，四条所述驱动绳均围绕关节臂的轴心均匀分布，所述关节臂上开设有与驱动绳相适配的绳孔。本发明通过四条驱动绳控制机械臂，大大优化了机械臂的结构，使机械臂的结构更简单，不易损坏；且机械臂上不带有额外的设备，其自重大大降低，降低了机械臂由于自重导致的惯性力，使其运动精度更高，传动效率更高，灵活性更好。