一种基于地面分割网络的多特征室内视觉定位方法及系统

本申请涉及室内定位技术领域，公开了一种基于地面分割网络的多特征室内视觉定位方法及系统，其方法包括获取包含环境信息的初始图像；基于初始图像，提取点特征、线特征和面特征；将当前帧的点特征、线特征和面特征分别与前一关键帧中的点特征、线特征和面特征进行匹配，计算匹配误差，并优化得到估计位姿；根据估计位姿，判断当前帧是否为新的关键帧；若当前帧为新的关键帧，则基于预设的全卷积网络模型对初始图像进行语义分割，得到地面语义蒙版图，并利用地面语义蒙版图剔除当前帧中位于地面的动态点特征和动态线特征；执行局部建图操作。本申请具有提高定位方法精度和鲁棒性，辅助智能机器人进行更精准与更快速定位的效果。