一种用于人机协作拆卸的任务实时分配方法及装置

本发明公开了一种用于人机协作拆卸的任务实时分配方法及装置。本发明通过获取待拆卸产品的图像，再构建两级神经网络分类器检测待拆卸紧固件的质量状态，最后运用遗传算法求解的拆卸人机任务分配方案，实现了产品待拆卸紧固件检测和状态分类，实时人机协作任务分配充分发挥机械臂的精确与耐力优势，同时利用操作工的智力资源，极大缓解操作工的疲劳，充分发挥人灵活处理复杂情况的能力和机械臂精准重复执行操作的特性，增强了拆卸灵活性，解决产品不确定性故障，提高了不同程度产品的可拆卸性和可回收性，提高了拆卸作业的质量、安全与效率。