一种机器人端到端避障方法、装置、系统及介质

本方法涉及一种机器人端到端避障方法、装置、系统及介质，包括：获取机器人视觉前方的RGB图像；对RGB图像进行标准化处理；将标准化之后的RGB图像进行视觉特征提取，输出图像特征；将图像特征输入到ViT模型特征编码成视觉向量，将视觉向量输入解码层，将其解码成小车避障所需的线速度和角速度。本发明方法可以只依靠前方相机获取避障参数，即实现端到端的自动避障，极大的简化机器人自动避障系统的结构同时提高了避障的性能。