一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置

本发明公开了一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人结构，推导柔性悬挂结构的弹簧‑阻尼系数；S3、根据步骤S1、S2推导出柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出接触作业时的接触作业数学模型；S5、根据步骤S3中所建立的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿非奇异终端滑模自抗扰飞行控制器。本发明针对空中机器人柔性悬挂刀锯非刚性及接触作业受力干扰具有良好的抑制与稳定作用。