一种机器人避障运动规划方法、终端及介质

本申请公开了一种机器人避障运动规划方法、终端及介质，方法包括以下步骤：建立机器人位置与障碍物的距离度量函数以及障碍排斥法向量；计算与机器人位置、目标位置及障碍物相关的避障旋转矩阵；根据距离度量函数以及障碍排斥法向量计算调制矩阵；确定无障碍时的标称动态系统，利用调制矩阵和避障旋转矩阵对标称动态系统中的速度项进行调整，实现机器人避障。本申请利用避障旋转矩阵及调制矩阵实现对标称运动的调整，在确保机器人收敛到目标点的同时，严格保证机器人不穿透障碍物，同时引入导航点，有效地避免机器人陷入非凸障碍物边界的局部区域。