一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法

本发明公开了一种基于混杂触发机制镇定单臂机器人系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立连续时间下的单臂机器人系统动态模型；步骤二、基于步骤一建立的单臂机器人系统动态模型，在测量丢失情形下，设计包含时间触发机制和事件触发机制的混杂触发策略；步骤三、根据步骤二中描述的混杂触发策略，设计基于混杂触发策略的时滞反馈控制器；步骤四、基于步骤三设计的时滞反馈控制器，获得保证被控系统实现均方指数稳定的充分条件。该方法具有简单、易实施的优点，有效提高了单臂机器人系统的稳定性和整体性能。通过混杂触发机制，可以有效平衡系统网络资源的利用，确保在各种工作条件下都能实现有效的控制。