一种麦克纳姆轮AGV动力学自适应反演控制方法

本发明属于AGV运动控制领域，公开了一种麦克纳姆轮AGV动力学自适应反演控制方法，包括：建立AGV运动学模型和动力学模型，采用反演方法，针对麦克纳姆轮AGV动力学层面进行控制，将系统分解为两个子系统，对每个子系统分别设计中间虚拟控制量以及Lyapunov函数，根据稳定性条件设计相应的控制律，最终层叠地反推得到等效控制力矩。采用ELM神经网络对AGV动力学模型不确定性和未知干扰进行逼近，并自适应抵消。本发明设计的自适应反演控制器，依靠ELM神经网络快速训练和强泛化性的特点，在AGV运行过程中有效地对干扰进行模拟并自适应消除，提高控制系统稳定性。