一种自动化管束冲洗系统及方法

本发明涉及一种自动化管束冲洗系统及方法，操作平台上安装有六轴机器人、干燥执行模块、清洗执行模块、喷射执行模块和激光打标模块，第一视觉定位系统用于测量管件端面的三维坐标；六轴机器人以第一视觉定位系统测量所得的三维坐标值为基准活动；第二视觉定位系统安装在六轴机器人的输出末端；通过第一视觉定位系统对管件进行初定位，引导六轴机器人进行作业位置的初定位；从而提高第二视觉定位系统对管孔的二维坐标识别精度。通过震动盘将无序的毛毡塞/泡沫塞有规律且有序的依次输送出，浮动分料机构和喷射执行模块配合将毛毡塞/泡沫塞装入到喷射执行模块内部，实现自动为喷射执行模块自动补充毛毡塞/泡沫塞。