一种基于局部AOA的鲁棒无线传感器网络布置与协同定位方法

本发明公开了一种基于局部AOA的鲁棒无线传感器网络布置与协同定位方法，所采用的角度是传感器节点处不同方位之间的夹角。首先获得AOA测量，将其转化为节点处的夹角；然后通过通信将测量值发送到中央处理单元，以夹角作为约束，把定位问题建模成SDP，通过松弛方法将问题转化为一个凸问题；最后，求解凸问题，得到未知节点位置的估计值。本发明基于三角化拉曼图构建可定位网络的方法，基于图搜索判断网络是否可定位的方法，基于内部夹角的定位问题模型与求解算法。夹角的测量可以参照AOA测量方式，通过蓝牙、WIFI等进行测量，也可通过视觉方案进行测量。本发明不需要每个节点至少有两个锚节点邻居，只需要整个网络包含少量锚节点就可以定位所有节点。