一种灵巧臂手机器人建模方法

本发明公开了一种灵巧臂手机器人建模方法，包括机械臂系统和多指系统，多指系统安装在机械臂系统上；所述机械臂系统和多指系统均由连杆和旋转关节组成，连杆安装在旋转关节上组成灵巧臂手机器人单元，多个灵巧臂手机器人单元分别串联连接并通过对照臂‑手结构实现灵巧臂手机器人组装；所述驱动旋转关节由电机驱动；通过模拟人体臂手的自然动作和功能，采用臂‑手状态传递的策略，通过设计机械臂系统与多指系统之间的状态传递方程，可以实现机械臂系统与多指系统状态之间的传递，按照控制需求独立设计机械臂和多指系统的控制器。实现臂手之间的同步操作，使控制更加协调。本发明显著降低了计算成本降低了对高性能计算资源的依赖。