基于关节独立决策的机械臂逆运动学优化求解方法及系统

本发明公开一种基于关节独立决策的机械臂逆运动学优化求解方法及系统，涉及机械臂运动学技术领域，方法包括以下步骤：首先，以机械臂各关节为主体，建立机械臂逆运动学优化求解问题；其次，引入博弈论中帕累托支配的概念，提出改进的粒子群算法，对机械臂逆运动学优化求解问题进行求解，将达到最终迭代次数时得到的帕累托最优解作为最优决策变量；最后，基于最优决策变量控制机械臂的各关节进行旋转。本发明基于关节独立决策的理念设计逆运动学优化求解问题的目标函数，充分考虑了机械臂关节的个体化和独特性，设计惩罚项，减少约束的同时建立了各关节目标之间的联系，将帕累托支配的概念引入到求解算法中，提高了粒子寻优过程中的全局搜索能力。