一种无监督的单目深度和光流估计方法及装置

本发明提供一种无监督的单目深度和光流估计方法及装置，解决了现有环境感知模型中存在模型泛化性差、模型训练难度大、模型计算效率低以及模型计算延迟高等问题。本发明采用了无监督、统一框架的方式，能够利用大量无标注数据集进行训练，同时，统一框架能够减少网络参数量，利用几何信息对三个任务进行一致性约束，得到更加准确、低延迟、高效地进行环境几何信息感知。在此基础上，本发明使用自监督和数据增强的方式，针对无监督光流和深度估计中的遮挡和视野边界质量模糊问题，提高了遮挡和边界区域的生成质量。