一种输电线路转角铁塔点云塔型匹配及航点自动推荐方法

本发明公开了一种输电线路转角铁塔点云塔型匹配及航点自动推荐方法，包括如下步骤：设置单个直线铁塔点云模型的关键点；从输电线路点云模型的铁塔顶端剪切出输电线路铁塔点云模型；对直线铁塔和输电线路铁塔的点云模型进行粗匹配和改进细匹配配准，获取推荐航点位置；计算导线与输电线路铁塔点云模型的夹角，通过导线与塔的夹角对航点及对应辅助视窗点位进行旋转；通过旋转后的航点及对应辅助视窗点位确定偏航角和俯仰角；本发明在匹配时考虑塔顶端之间距离，可使结果更加精准，通过智能加经典算法自动计算铁塔转角度数，适用于转角塔塔型匹配，航点落在绝缘子空间中垂线上，相较于已有的塔型匹配，该航点拍摄绝缘子红外图像成像效果更好。