一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法

本发明提供了一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法，涉及水下机器人技术领域，该变刚度扑翼式水下机器鱼包括扑翼骨架、主体、旋转驱动机构和变刚度连接件，扑翼骨架包括多个起伏移动件，多个起伏移动件沿第一方向依次排布，相邻两个起伏移动件绕第二方向转动连接，第一方向与第二方向垂直；旋转驱动机构安装在主体上，且与扑翼骨架沿第一方向的一端驱动连接，旋转驱动机构用于驱动扑翼骨架绕第二方向转动；变刚度连接件由包括变刚度材料的原料制成，且具有刚性态和柔性态，变刚度连接件与多个起伏移动件均连接，且用于通过外界激励在刚性态和柔性态之间转换。本发明可通过变刚度连接件的刚度变化提升水下机器鱼在水下运行的持久度。