基于二次聚类的水下点云匹配方法、装置和电子设备

本申请属于视觉测量领域，具体公开了一种基于二次聚类的水下点云匹配方法、装置和电子设备，该方法包括：获取水下目标场景的目标点云和场景点云；对目标点云和场景点云进行降噪处理，筛除目标点云的离群点噪声和场景点云的离群点噪声；基于目标点云中点对的点云间距、法线角度和表面曲率，构建目标点云中点对的特征描述子；构建场景点云的点对特征集合，计算场景点云坐标系到目标点云坐标系的位姿变换关系，获得初步候选位姿；对初步候选位姿进行二次聚类，采用位姿聚类约束准则筛除不合格位姿，将平均点距误差最小的位姿作为最佳初步候选位姿；基于点云精匹配误差函数进行位姿优化，获取优化后的点云配准位姿变换矩阵，以完成点云匹配。