基于EtherCAT和CAN的六轴驱动系统及驱动方法

本发明公开了一种基于EtherCAT和CAN的六轴驱动系统及驱动方法，属于智能控制技术领域，所述基于EtherCAT和CAN的六轴驱动系统包括至少两个模块化驱动器，每个模块化驱动器均包括一个主模块，主模块连接有一个电源模块和三个电机驱动模块，每个模块化驱动器中各模块均安装有CPU芯片，其中：不同模块化驱动器的主模块之间采用EtherCAT协议进行通信，每个模块化驱动器中各模块之间采用CAN总线进行通信；每个模块化驱动器中，各电机驱动模块设计为三层板件硬件构架，上层板安装有所述CPU芯片，上层板用于负责与其他模块进行通信，中层板和下层板均安装有电机驱动芯片，中层板和下层板用于负责电机驱动。本发明能够实现多轴电机伺服驱动器不同功率段和轴数的灵活组合。