一种基于束搜索的异构多机器人任务和运动规划方法

本发明提供了一种基于束搜索的异构多机器人任务和运动规划方法，包括：S1：通过任务要求对异构多机器人系统以及全局环境进行划分，并初始化异构多机器人系统，任务要求包含待收集的物资、多个物资存放处、危险区域和有障碍区域等；S2：将多机器人的任务要求输入机器人系统的转化为布尔规范，将机器人系统的任务要求形式化的由布尔规范描述的任务要求；S3：根据多机器人的任务要求通过改进束搜索算法找到多机器人的任务分配结果；S4：根据任务分配结果进行多机器人的底层路径规划，并输出多机器人的最终路径规划结果。以解决如何进行任务和运动规划问题的计算复杂性都非常高，以及提高在多机器人系统中任务和运动规划效率的技术问题。