一种面向类内多规格工具的灵巧手抓取姿态生成方法

本发明公开了一种面向类内多规格工具的灵巧手抓取姿态生成方法，针对每类工具选取一个基础工具，收集基础工具不同意图下的抓取姿态，对抓取姿态进行编码，构建基础工具多维抓取知识数据集；根据不同意图下的基础工具的抓取姿态训练得到相关的基于意图的抓取姿态生成网络；在基础工具训练的抓取姿态生成网络的基础上，通过抓取知识迁移实现不同意图下的抓取姿态从基础工具迁移到类内目标工具上；最终通过抓取姿态映射，构建人手与五指灵巧手之间的映射规则，利用迭代姿态优化的方法优化映射规则，实现不同意图下五指灵巧手对类内目标工具的抓取。本发明解决了在少样本情况下，实现灵巧手对类内任意工具生成指定意图下抓取姿态的问题。