多执行器无人船快速有限时间容错轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种多执行器无人船快速有限时间容错轨迹跟踪控制方法，涉及无人水面船控制技术领域。本发明针对具有动态不确定、外部干扰、执行器故障、死区和饱和情况下无人水面船系统，设计了一种新的控制方案来解决轨迹跟踪控制问题。首先，提出了一种基于Sigmoid函数的等效变换方法，该方法可以在同一框架下平滑地处理执行器约束；为了提高系统的收敛速度，提出了一种新型的滑模曲面，在此基础上进一步提出了一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方案，以保证无人水面船在给定时间内跟踪给定轨迹，同时处理执行器的物理限制。本发明的方法可以获得更快的收敛速度，更小的超调量和更小的稳态误差。