一种工业机器人线束仿真分析方法、系统及存储介质

本发明提供了一种工业机器人线束仿真分析方法、系统及存储介质，包括建立刚体的动力学方程步骤、线束建模步骤，通过刚体的动力学方程步骤和线束建模步骤获得局部坐标系的移动SDF，然后执行接触力建模步骤；接触力建模步骤：通过SDF差分，获得接触点的法向间隙gN、法向间隙速度以及切向速度本发明的有益效果是：本发明在仿真开始前直接构造出刚体的SDF而不是在每一时间步中重复更新，避免了计算资源极大消耗的问题。